Minusvalia y declaración de renta

Buenas tardes,
mi padre tiene una minusvalía del 95%, y vive con mi madre. Su pensión se calculó con una base del 150% por necesidad de tener un cuidador específico las 24 horas, y supera los 22000 euros. Hasta el 2000 hicieron la declaración de la renta por que les salía siempre a cobrar los rendimientos de unos ahorrillos que tenian. Desde entonces hasta hoy no los han hecho ya que no les compensaba perder tiempo por unos pocos euros pero el caso es que ahora, tienen un piso alquilado y cobran por ello unos 6000 brutos. Mi duda es si tienen que volver a hacer las declaraciones.
No se si me he explicado bien, pero me ha quedado bastante largo el mensaje.
saludos y gracias