Me notifica Hacienda que he heredado un piso de un familiar lejano a los 3 años de su fallecimiento.

.Había otro piso que se lo dejó a mis padres que habían fallecido ya .                                                       Desconozco si alguien ha movido la herencia aparte de hacienda que tiene los datos. No hay más herederos que yo y mis hermanos por ser herederos de mis padres y ellos están empezando a recibir estos días las comunicaciones de hacienda de la parte de mis padres . Los bienes en este periodo de 3 años por lo que he podido ver ahora no se han tocado y el piso está cerrado y deshabitado con el buzón hasta arriba de correspondencia antigua

No entiendo nada.
Dime fechas y bienes.
Eres heredero directo o por ser hijo de tus padres.?

Un piso me lo dejó a mi directamente y otro se lo dejó a mis padres que habían fallecido ya cuando falleció esta señora , entonces soy heredero de uno en su totalidad y otro en la parte correspondiente a dividir entre mis hermanos a partes iguales como herederos de mis padres . El fallecimiento de esta señora fue hace tres años y medio 

Es verdad que Hacienda no se habría enterado de la historia si alguien no les hubiera facilitado el testamento, ya que no tienen acceso directo a ellos ni los notarios les pasan copia. Por lo tanto, alguien ha descubierto el pastel y ellos se han lanzado a aprovecharlo. Puesto que aparecen tus padres como herederos, debe haberse mencionado o aparecido en la herencia de alguno de ellos, no encuentro otra explicación.
Aunque en realidad poco importa ya, es por curiosidad mas que nada.  

Esta señora tenía una cuenta, en la misma estarían domiciliados los recibos.
Si los fondos se terminan no se paga nada, Ibi, seguro, comunidad, luz,gas, etc
Las comunidades no han dicho nada.?
En fin me parece raro, creo que me falta mucha información, pero todo cuadra si pienso que voluntariamente queríais que con el paso del tiempo prescribiera todo.
El pago de la herencia está sin familiares directos supone un pago importante

Estoy de viaje y se me hace difícil contestarte desde el móvil, te lo aclaro todo en un par de días, gracias 

Mira que eres desconfiado , en un par de días te lo aclaro todo y como se resuelve el asunto, gracias 

¿De qué tiempo estamos hablado para que prescriba ...?

Cuatro años y medio

Muchas gracias. Saludos

Os comento , al repasar la legislación de sucesiones  de la comunidad autónoma desde donde me mandaron la liquidación de la herencia pude comprobar que existe una exención de 150.000 euros en los casos de minusvalía no inferior al 33 % (que es mi caso personal) , se lo comuniqué al inspector , le envié la documentación acreditativa y entonces mi liquidación pasa a ser 0 euros y por lo tanto aunque no se haya hecho la autoliquidación en el plazo la sanción va a ser de muy poco importe ( me han dicho de 100 a 200 euros ) , evidentemente la cosa cambia como de la noche al día y por esos importes ya no me interesará formular reclamaciones que intuyo largas y tediosa .
Queda el caso de mis hermanos con su parte proporcional de la otra vivienda , aquí los importes de la sanción rondará los dos mil y pico euros , no sé lo que decidirán .
Por la información que he podido recoger aquí y en otros sitios para evitar la sanción lo mejor para demostrar que no se conocía el testamento sería , pedir justificantes de los bancos donde se indique que el dinero no se ha tocado , pedir justificantes a los administradores del edificio donde se indique que no se asistía a las reuniones de comunidad y que desconocían quienes eran los herederos , por la trazabilidad que creo deja la petición de testamento a las notarías demostrar que antes de la comunicación de hacienda no se había solicitado el testamento , cualquier modo de demostrar que los bienes no han sido utilizados ni por los herederos ni han estado alquilados , etc . 
Si el recurso se ganaría o no eso no lo sé .

¿Has comprobado si esa exención de 150.000 € no se pierde por declarar fuera de plazo?
En todo caso, como el expediente sancionador va detrás, podrás impugnarlo sin que afecte a la liquidación.
Todo lo que dices es correcto como prueba de la ignorancia, también valdría un papel del notario donde haga constar que nadie ha pedido copia del testamento hasta ahora.

Lo que ha querido comprobar el inspector es que la minusvalía es anterior al fallecimiento de mi familiar y que sigue vigente , espero recibir la nueva liquidación en breve , gracias por todo