tienes que presentar una
solicitud de rectificación de autoliquidación-devolución de ingresos indebidos.
Puedes hacerlo simplemente como un escrito identificando al contribuyente (tu padre), quién la presenta (imagino que el tutor judicial), un apartado EXPONE explicando que fue incapacidado judicialmente en 2014 en base a la sentencia de fecha xxx, de la que adjuntas copia, y que de acuerdo a la normativa del IRPF dicha incapacitación es equivalente al reconocimiento de una discapacidad del 65% a efectos del impuesto. Y que omitió señalar esta circunstancia en los ejercicios x,y,z.
Y un apartado SOLICITA instando a que la Administración Tributaria rectifique las declaraciones de esos años teniendo en cuenta las circunstancias personales indicadas, y proceda al reintegro de las cantidades (indicar la cuenta si no es la misma que tiene la Agencia Tributaria para esos años).
Se puede realizar también online, si tienes los medios para identificar a tu padre telemáticamente; para 2016 puedes rectificar la declaración tú mismo, para los anteriores hay que presentar la solicitud con un modelo de escrito como el que he descrito:
https://www.agenciatributaria.gob.es/AEAT.sede/procedimientoini/GZ28.shtml