No es lo mismo que una cosa esté exenta de pagar impuestos a no tener que declarar. Es lenguaje tecnico, y por eso Lackland lo dice.
Dicho en lenguaje no técnico...Las cantidades que legalmente están exentas no se integran en la declaración del IRPF, pero el que las percibe podría estar o no obligado a declarar IRPF por otros ingresos distintos...(imagínate que cobra además unas ganancias patrimoniales que si que deba declarar). Son cosas distintas.
Y luego hay otro pequeño lio, veamos.
El 2% es el mínimo de retención para determinado tipo de contratos (temporales, prácticas, menos de un año, etc).
Como de alguna forma mencionas, si que hay un limite. Y si la cantidad cobrada por el trabajador es inferior a ese limite no es necesario retener (debes ver las tablas del art 81 del reglamento del IRPF), para el año pasado estaba el límite entre 15.000 a 17.000 dependiendo si era soltero, hijos, etc....Es decir que creo que como estás hablando de 21.000€ no va a entrar dentro del art 81, y no se le va a aplicar el limite mínimo. Pero comprueba las cantidades actualizadas porque te estoy hablando de memoria y los limites los actualizan normalmente cada año.
Si no entra dentro del art 81, ni es un contrato especial de los que aplica un 2%. Le haces su retención normal según las tablas publicadas cada año. Y luego ya el trabajador que haga su IRPF o no, seguún le convenga.
Salud.