Vehículo a nombre de un fallecido

Buenas tardes, tenemos un vehículo a nombre de un familiar fallecido, los herederos en su momento rechazaron cualquier herencia y además  el vehículo estaba embargado por Seguridad Social. 
Han pasado los años y el vehículo ha estado en un parking metido sin que nadie viniera a recogerlo.
Hemos ido a S.S. para ver que carga tiene y saber si podemos arreglar la documentación, y nos dicen que ellos ya no lo tienen embargado.  
Nos hemos informado en el registro y en este momento esta libre de carga, ya que por lo visto los embargos han prescrito. 
Tengo dos preguntas:   - habría alguna forma de arreglar la documentación para poder cogerlo?
                                          -  quien es en este momento el propietario del vehículo?
En trafico no supieron contestarme a la segunda pregunta.

Muchas gracia.

El parking es tuyo/vuestro?

En la calle. 

En la calle varios años? Difícil ayudar sin datos. 

Lo veo complicado, en tráfico te van a exigir algún tipo de documento de herencia, pasado por la CA.
Aunque se renunció en su momento, puede que si se presenta ahora un escrito de adición de herencia como prescrito por parte de los herederos (estando de acuerdo todos), con eso te hagan el cambio de titular en tráfico y no tenga mayores consecuencias

Muchas gracias por tu respuesta  Leopoldo. 

mejor ir a un notario para si en su momento no se acepto la herencia, ahora os interesa aceptarla al estar el vehiculo libre de cargas, y el notario os preparara una aceptacion parcial de la herencia, si que teneis en cuentr si el valor del coche merece la pena, al haber estado abandonado unos años