Dudas herencia piso

No explicas cómo adquirió tu madre el usufructo: ¿ se lo donasteis? ¿lo adquirió ella pagándolo? (lo que importa es lo que pusistéis en los papeles, no si de verdad soltó o no el dinero)
Pues según como fuera, creo que tendréis que abonar ahora Impuesto de Sucesiones y Donaciones en el primer caso, o ITP (transmisiones patrimoniales) en el 2º.
Sobre cómo valorarlo y qué porcentaje pagar, este artículo te lo explica. Se toman valores de de cuando se hizo la transacción.
https://www.consultasdeherencia.es/extincion-usufructo-por-fallecimiento/

El Código Civil dice que los bienes adquiridos por herencia o donación son privativos, así como los que sustituyan a estos. Por tanto, la vivienda es privativa de tu hermana en su parte. Claro, esto hay que justificarlo guardando los correspondientes documentos de las diferentes operaciones (donación, venta de la primera vivienda, compra de la 2ª)

Con el vehículo,  para liquidar el impuesto de Sucesiones, tenéis que tomar el valor oficial publicado a fecha de fallecimiento.  En el siguiente enlace está la última actualización en vigor para 2021. Se trata de buscar el modelo de vehículo, ver el valor de nuevo que le asignan, y al final del documento aparece una tabla con el porcentaje que se toma según la antigüedad:
https://www.boe.es/buscar/doc.php?id=BOE-A-2020-17270

Gracias por tu respuesta. 
La casa anterior nos la donó mi padre y ella no tenía nada. Al morir mi padre, vendimos la casa, se puso a nombre de las dos y mi madre usufructuaria, yo creo que lo compraría, pero sobraba bastante dinero y a ella se lo dejamos en su cuenta. Supongo que lo compraría.Estaba escrito que ella era usufructuaria vitalicia en la escritura. 

No entiendo cuándo  se extingue el usufructo vitalicio, creo que hay que pagar ITP, pero ¿ cómo se calcula? Desde la fecha en la que se compró el piso? y qué porcentaje?  El piso es compra-venta, no herencia. ¿Hay plazo para pagarlo?

Gracias

parece que entonces tu madre adquirió el usufructo en la operación de compra de la vivienda.
Hacienda te cuenta cómo se hace:
https://www.agenciatributaria.es/AEAT.internet/Inicio/Ayuda/Manuales__Folletos_y_Videos/Manuales_practicos/IRPF/_Ayuda_IRPF_2019/Capitulo_11__Ganancias_y_perdidas_patrimoniales/Cuadros/Extincion_del_usufructo_y_consolidacion_del_dominio/Extincion_del_usufructo_y_consolidacion_del_dominio.html
" Por transmisión onerosa: Tributará por el Impuesto sobre Transmisiones patrimoniales (ITP). Se exige al nudo propietario una liquidación por el valor del usufructo que ingresa en su patrimonio, el cual es el resultado de aplicar al nuevo valor que el bien pueda tener en el momento de la consolidación del dominio, el porcentaje que correspondió al usufructo en el momento de la desmembración, por el que no ha pagado el impuesto. No obstante, si el tipo de gravamen hubiese variado desde aquel momento, se aplica el nuevo que esté vigente en el momento de la consolidación. "

Si por ejemplo la vivienda la adquiristéis por 100.000 euros y tu madre tenía 59 años en aquel momento , el valor del usufructo sería (89-edad) = 30% del valor, esto es 30.000 euros.
Ahora tenéis que valorar la vivienda a fecha de fallecimiento. La Comunidad Autónoma tiene un valor mínimo que te admite. Supongamos que son 150.000 euros. Pues el usufructo vale 30%x 150.000 = 45.000 euros. Sobre esta cantidad, liquidas el ITP al tipo que tenga la Comunidad Autónoma (4%, 7%....).
Aunque probablemente os interese poner un valor más alto, de mercado, como suele ocurrir en las herencias, especialmente si vais a vender: lo que pongas de más  vas a pagar ahora ese 4--7%, mientras que si vendéis luego la vivienda, la ganancia va mínimo al 19% en el IRPF.

El plazo del ITP es normalmente 1 mes desde la operación, pero en este caso, al ser fallecimiento, creo que aplica el plazo de 6 meses de Sucesiones. Consultadlo con la Comunidad Autónoma.

Muchas gracias por tu explicación tan completa. Ahora, intentará aplicarlo