Duda sobre impago de hipoteca

Disculpad mi ignorancia en estos temas pero tengo una duda existencial. Si una persona tiene ya pagada la mayor parte de la hipoteca pero su situación empeora hasta el punto de no poder pagar el resto de la deuda, ¿el banco te embarga la vivienda y se queda con ella más todo el dinero que ya has pagado anteriormente, o cómo funciona esto?.

Es decir, si se queda con la casa y ya "casi" se la has pagado, ¿no deberían devolverte al menos parte del dinero o algo así?

Gracias

Si te quitan la casa, saldrá a subasta, y de la subasta el banco se llevará lo que le debes más un montón de gastos adicionales de reclamación e intereses de mora (y cuando digo un montón, es realmente muchos miles de euros), y todo lo que quede después es tuyo.

Y además el banco o la caja de interés en conseguir que la subasta sea alta para cobrar ellos, mas bien poco, si con un valor bajo cobran ..... para que se van a molestar, yo creo que si hay poca deuda una subasta de este tipo se puede convertir en "una merienda de negros" y perdón por la expresión ......