Impuesto de sucesiones o donaciones?

te diría que tienes que mirar algunos datos más:
-el impuesto de Donaciones se paga donde está situada la vivienda. En este caso, Madrid, y hay una bonificación si la donación es de padres a hijos del 99% de la cuota, lo que significa en la práctica no pagar casi nada.
-Sucesiones se paga donde reside el fallecido, en este caso sería Valencia. Por lo que vi el otro día, hay 400.000 euros de reducción en la base imponible; por tanto, salvo que tus padres te dejaran un patrimonio considerable, tampoco se pagaría nada.

Luego por este lado no parece que haya diferencia; el único riesgo es que a futuro empeore la fiscalidad del impuesto de Sucesiones si no se realiza ahora la Donación.

-Por otro lado, en una Donación de un inmueble, tus padres tendrían que declarar en el IRPF una ganancia patrimonial si el valor declarado es mayor que el de adquisición, y pagar en la base del ahorro por esa ganancia un 19-21-23%, según tramos. En Sucesiones no hay IRPF. En este punto sí puede haber una diferencia gorda. Es lo que tenéis que mirar.

-También en el IRPF, imagino que ahora tus padres se imputan una renta por ser un inmueble a su disposición. Si pasa a ser tuyo y es tu residencia habitual, no habría renta imputada.

-Por último, está la plusvalía municipal por el incremento del valor del terreno. En Madrid es un buen rejonazo, pero no te libras en ninguno de los 2 supuestos. Se paga una cantidad según los años desde que se adquirió la vivienda, con un máximo de 20 años. Por tanto, si la vivienda fue adquirida hace más de esos años, se paga lo mismo ahora que más adelante (salvo que cambien el valor catastral o los tipos del impuesto).

Muchas gracias por tu detallada respuesta. Totalmente de acuerdo que debemos mirar la parte de IRPF, y tener en cuenta que la fiscalidad cambie a futuro. Gracias de nuevo!