¿Minimizar impuestos y gastos al vender piso para hijos?

Buenas, mis padres tienen un pequeño almacén en un barrio que cada vez está peor.
Quieren venderlo para darnos el dinero a mi hermana y a mí, tenemos problemas económicos, sobre todo mi hermana, que no puede pagar la hipoteca.

Está valorado en sólo 20000€, pero cada euro es bienvenido.

La cuestión es, ¿Cuál es el mejor modo de hacerlo sin que te cruja hacienda?
Me refiero a legalmente, ya que se va a usar sobre todo para pagar parte de la hipoteca. 

¿Cambiar el piso de nombre y luego venderlo? Eso implica pagar dos veces notario, y hay que pagar impuestos por transferir el piso.
¿O venderlo y luego de algún modo legal donar el dinero a tu hijo pagando los impuestos?
¿O se puede hacer la compra-venta de modo que el comprador pague directamente al banco?

Cuánta pasta se perdería en el proceso?