Para Hacienda...Puedes facturar sin ser autónomo sólo cuando ocurran dos cosas simultaneamente:
-No realizar la actividad habitualmente, (que sea algo ocasional) y ademas
-Ingresar una cantidad menor al Salario Mínimo Interprofesional (645,30 € / mes) (No vale facturar muchos meses segidos los 645,30 ya que entonces se considera habitual).
Para facturar sin ser autónomo hay que estar dado de alta en Hacienda. Modelo 036
Además aunque no seas autonomo te obligan a cumplir como tal... presentar los trimestres, presentar los resúmenes anuales y liquidar el IVA y el IRPF. No hacerlo, si te has dasdo de alta con el 036, será fuente de problemas grandes.
Como la cosa es complicada, para casos como el que planteas... la gente:
a) Se hace el longui o incluso el sueco...Si pueden. Ya que si la empresa lo declara el problema se agrava.
b) Buscar cooperativas de facturación. (Googlea un poco y las veras). Ha sido para muchos la solución. Aunque ultimamente algunas cooperativas han tenido tambien problemas.
Salud.