Escriturar vivienda no legalizada

Mis suegros tienen una vivienda que les donaron sus padres ya fallecidos hace mas de 30 años. No está escriturada y por tanto no consta en el registro de la propiedad.
Viven en ella desde hace muchos años y pagan los recibos correspondientes, luz, agua, contribución, etc., e incluso en el catastro figura a su nombre.
Ahora quieren cedersela a sus hijos y nos gustaria legalizarlo todo, escriturarla y que conste en el registro de la propiedad.
Una consulta que he hecho, me dicen que mis suegros deben hacer una donacion a sus hijos aunque mantengan ellos el usufructo pero aun asi no pueden registrarla, mas adelante si hacen otra transferencia podrán escriturarla.
No lo veo claro, alguien me podría decir que pasos tengo que hacer. Si hacen una donación coste para mis suegros y sus hijos, etc
Gracias de antemano por los comentarios