¿Mejor forma para recibir una vivienda en herencia?

Buenas noches.

Mis padres no saben muy bien cómo tienen que hacer el tema de las viviendas, y yo tampoco. Tienen su vivienda habitual y un apartamento en la playa. Yo les he propuesto quedarme con el apartamento de la playa y que mi hermano se quede el piso donde ellos viven actualmente junto con una plaza de garaje. El valor catastral es mayor el del apartamento por lo que yo le daría la diferencia a mi hermano. Ahora bien, ¿cuál es la mejor forma de hacer el trámite?, ¿donación, herencia, venta...? No tenemos ni idea de nada de todo esto. Vivo en la Com. Valenciana. 

A ver si alguien puede arrojar un poco de luz en todo este tema. 

Muchísimas gracias de antemano. 

Un saludo. 

Por supuesto lo más rentable fiscalmente es esperar al fallecimiento para recibirlo como herencia, en especial la segunda residencia. En realidad deberíais hacer los cálculos en base al valor de mercado y no al valor catastral.  

Si te lo donan los que recibís pagareis lo que marque tu Autonomía PERO ELLOS PAGARÁN EN IRPF por toda la plusvalia acumulada desde que compraron. Eso puede ser mucha pasta. 
Las donaciones solo las veo claras para dar dinero, porque ahí no hay plusvalia para el que dona, el que recibe paga su Impuesto de Donaciones y andando. Y solo interesa si la cantidad es importante, para 10.000 euros... 
Un saludo