Impuesto de Sucesiones y Donaciones de un coche

Buenos días:
 
Tengo un coche, que está a nombre de mi hermana, falleció y no lo incluimos en la declaración de herederos, de esto hace 14 años, la verdad es que no le di ninguna importancia. Han fallecido mis padres, mi madre en febrero 2021.Quiero dar de baja el coche, y me dicen que tengo que pagar el Impuesto de Sucesiones y Donaciones , por un lado el Impuesto que tenían que haber pagado mis padres, al haber fallecido ellos, hemos recibido esa herencia, tenemos que pagar de nuevo el impuesto de sucesiones y donaciones, por otro lado, al parecer este impuesto prescribe a los 4 años, a contar desde los 6 meses que es el plazo para pagarlo. Me dicen que tengo que hacer 2 declaraciones adicionales, una por fallecimiento de mi hermana otra por la de mis padres, aunque creo van a tener que ser 3, cuando paso el coche de mi hermana a mis padres, cuando pasó de mi padre(por que falleció antes) a mi madre y cuando pasó de mi madre a mi hermano y a mi. Me da que esto debe de ser mucho más fácil.

Por favor algún experto que me pueda informar de como resolver esto de alguna forma más sencilla, a como me dicen que tengo que hacerlo.

Gracias

Un saludo