Hay tres causas de revocación de donaciones previstas:
1) ingratitud. Si el donatario cometiere algún delito contra la persona, el honor o los bienes del donante. Si el donatario imputare al donante alguno de los delitos que dan lugar a procedimientos de oficio o acusación pública, aunque lo pruebe; a menos que el delito se hubiese cometido contra el mismo donatario, su cónyuge o los hijos constituidos bajo su autoridad. Y también si le niega indebidamente los alimentos.
2) que el donante tenga, después de la donación, hijos, aunque sean póstumos o que resulte vivo el hijo del donante que éste reputaba muerto cuando hizo la donación
3)cuando el donatario no cumpliera alguna condición que le hubiera impuesto el donante
Esta última sería la mas adecuada en vuestro caso, establecer algún tipo de condición.
En cualquier caso, por mutuo acuerdo, se puede hacer la operación contraria y devolverles lo donado. Pero en este caso, se volvería a pagar impuesto de donaciones, el que corresponda según la normativa de ese momento.
La ventaja de la revocación es que si se acaba rescindiendo la operación, no sólo no tributa otra vez, sino que la donación inicial se transforma en donación de usufructo temporal, con lo que la cuota pagada sería mayor que la debida y se podría solicitar la devolución del exceso.