Cancelación préstamo personal familiar y devolución vehículo

 Hemos realizado un préstamo personal sin intereses donde somos los prestamistas y nuestra hija la prestataria. El préstamo se realizó para la compra de un vehículo. Después de 6 meses, nuestra hija ha decidido que no puede devolver el préstamo, así que hemos acordado devolverle el importe abonado hasta la fecha, y quedarnos con el vehículo. En el momento de la firma del préstamo cumplimentamos el modelo 600. ¿Cuál sería ahora el procedimiento para cancelar el préstamo y poner a nuestro nombre el vehículo? 

Tu hija te vende el coche. 600 para ITP, liquidas. Tu hija te devuelve el préstamo. Presentas modelo 600 como cancelación anticipada, adjuntas transferencia y documento de cancelación. Esto último está exento. 

El problema es que no ha  devuelto el préstamo, y nosotros ya le hemos devuelto lo abonado hasta la fecha.

Entonces, ¿no hay alguna manera de especificar en a resolución del contrato que renuncia al vehículo en favor de sus padres al no poder abonar el préstamo?

Gracias,

¿El coche os lo ha vendido al valor de compra? ¿El ITP lo ha liquidado una gestoría o vosotros? ¿Que habéis puesto en el contrato de compraventa? ¿Hace cuánto tiempo?

Contrato de compraventa, incluyendo toda la historia que ha pasado, sobretodo a efectos de dejar constancia del medio de pago. Se liquida ITP por el importe que resulta de la operación o a precio que salga en tablas, el mayor de los dos.
Se va a trafico con todo eso a cambiar el titular.