¿Como puedo cobrar un dinero con una segunda empresa si ya tengo un primer trabajo con contrato?

Hola y Feliz Año!

Me pasa lo siguiente, he empezado a colaborar con una empresa y esa me hará ingresos mensualmente. El problema viene que yo estoy contratado con otra y no me quiero hacer autónomo.

Leí hace tiempo que existen asociaciones donde ellos hacen el papeleo para declarar y ellos te ingresan el dinero después.

Nose si sabéis algún tipo de forma para que yo pueda recibir una cuantía mensualmente de una empresa sin ser autónomo y teniendo un trabajo en otra empresa.

Muchas gracias