MODELO 650 difiere de valor de escrituración

Buenas noches,

he heredado un piso y el valor que puse en el ISD es sensiblemente menor que por el que he escriturado.
Para liquidar los impuestos, use un contrato privado y valoramos en el modelo 650 el inmueble por 85000€(me basé en el valor de referencia de la herramienta del catastro). Esto fue en el 21.
De cara al registro de la propiedad hemos elevado a documento público la aceptación y reparto de herencia y valorado el inmueble en 160000€. Esto ha sido este año en el 23.
Mis cuestiones son: ¿debo ahora realizar un nuevo modelo 650?, ¿habrá algún problema con la diferencia de valores?, ¿que sería una nueva autoliquidación o una complementaria?, y, por último, a la hora de vender ¿sobre qué valor pagaría la plusvalía, sobre el valor declarado en el 21 o en el 23?

A vuestra disposición para más detalles.

Un saludo

Me uno a la duda … a mayores al haber valorado más bajo en el ISD después cuando vendas si vendes este inmueble te contará como valor de adquisición el del ISD o el del reparto de herencia?

Gracias y perdona la intromisión 

El valor a todos los efectos fiscales es el del modelo 650 en su momento, por lo tanto, la plusvalía futura se calculará sobre ese valor. Este nuevo que habeis puesto, salvo prueba en contrario no es el del fallecimiento, es el actualizado dos años después. Para que prevaleciera sobre el anterior, no solo habría que hacer una complementaria de sucesiones, habría que "demostrar" que en el 2021 se cometió un error y que ese es el verdadero del año del fallecimiento.
Esa demostración se tendría que hacer cuando la AEAT os revisara la renta el año en que se venda.
No se pueden cambiar a posteriori los valores declarados por cambios de opinión y sin justificación sin saber que puede tener consecuencias fiscales.

Edito.  Esa escritura tiene que pasar por la Hacienda Autonómica, o bien como exenta al considerar que ya se presentó y que no procede tocarla porque los nuevos valores son solo a efectos de las adjudicaciones y compensaciones, o bien haciendo una nueva autoliquidación con esos valores pagando la diferencia, en el caso de que se pretenda cambiar los valores a los nuevos. 

Muchísimas gracias @leopol72.
Había leído multitud de hilos aquí en Rankia y hecho consultas a oficinas liquidadoras y registros de la propiedad pero tú has sido capaz de aglutinar todo lo que necesitaba y confirmar todo lo que intuía que podía ser.
Tu explicación me da cierto consuelo ya que el valor que puse como valoración del inmueble fue el de referencia que da el catastro.
Entiendo que si hubiera querido poner un valor mayor hubiera tenido que apoyarme en una tasación.

Por si a alguien le ayuda de cara al futuro, sobre todo si es de Madrid y si le gusta hacer las cosas por su cuenta, esto que comenta @leopol72, también ratifica porqué a la hora de hacer en la nueva aplicación de la CAM la declaración de un documento liquidado previamente no nos deja modificar el valor que dimos al inmueble y autoliquida a 0€ si han pasado más de 6 meses del fallecimiento de los causantes.

Muchas gracias por la ayuda.