Dudas herencia

Hola, mi padre falleció hace 6 años, no dejo herencia y en propiedad tenía su domicilio habitual con una carga de hipoteca y un bajo comercial sin cargas hipotecarias. Mis padre se divorciaron y estaban en régimen de gananciales. Ella desaparece antes del fallecimiento de mi padre, hasta el día de hoy no sabemos nada de ella.  Mi hermano y yo, únicos hijos, nos hacemos cargo de la hipoteca de la vivienda habitual. Ahora ya hemos finalizado la deuda de la hipoteca y queremos saber cómo cambiar la titularidad tanto de la vivienda como del bajo comercial. No hicimos ningún papel, quiero decir, nada de impuestos ni declaración de herencia. Nos gustaría saber a qué podemos enfrentarnos. Un familiar me dice que los impuestos ya han prescrito y no tenemos que abonar nada. Por otra parte si mi madre no podemos localizarla, como podríamos agilizar los trámites? Tendríamos que hacerno cargo nosotros de alguna sanción de impuestos?  
Gracias 

Como te han dicho, los impuestos han prescrito salvo que hayáis tenido alguna notificación de Hacienda.
Por lo que respecta a los trámites para la adjudicación de la herencia, si hubo divorcio sin reconciliación posterior, vuestra madre no tendría derecho hereditario pero pudiera tener algún derecho por liquidación de gananciales. 
Dado que el asunto es complejo, lo mejor es consultar con algún notario llevándole todos los documentos.