Artículo 7. Rentas exentas.
Estarán exentas las siguientes rentas:
(...)
d. Las indemnizaciones como consecuencia de responsabilidad civil por daños personales, en la cuantía legal o judicialmente reconocida.
Fuente: Ley Impuesto Renta Personas Físicas.
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Disposición adicional primera. Exención de las indemnizaciones por daños personales.
A los efectos de lo dispuesto en el artículo 7.d) de la Ley del Impuesto del Impuesto sobre la Renta de las Personas Físicas, las indemnizaciones pagadas con arreglo a lo dispuesto en el apartado 2 del artículo 1 del texto refundido de la Ley sobre responsabilidad civil y seguro en la circulación de vehículos a motor, aprobado por el Real Decreto Legislativo 8/2004, de 29 de octubre, y concordantes de su Reglamento, tendrán la consideración de indemnizaciones en la cuantía legalmente reconocida, a los efectos de su calificación como rentas exentas, en tanto sean abonadas por una entidad aseguradora como consecuencia de la responsabilidad civil de su asegurado.
Fuente: Reglamento Impuesto Renta Personas Físicas.
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Bajo mi opinión entiendo que es mejor que haya una intervención judicial para poder ampararse en la exención de la indemnización, aunque solamente sea para un acto de conciliación, ya que la Ley dice expresamente "judicialmente reconocida".
Saludos.