Tú tendrías que pagar el impuesto de donaciones, si bien, al ser una donación de padres a hijos, si la formalizáis en documento público (escritura ante notario), y suponiendo que el terreno está en Canarias, tienes una bonificación de la cuota del 99,9%. Es decir, pagarías algo simbólico.
Pero tus padres tendrían que declarar en su IRPF una ganancia patrimonial, por diferencia entre el precio de mercado del terreno en el momento de la donación menos el valor de adquisición actualizado por coeficiente. Si la adquisición fue anterior al 31.12.1994 podrían aplicar los coeficientes de abatimiento a la ganancia generada desde la adquisición hasta el 19.01.2006.
Creo que la fórmula fiscalmente más barata, en este caso, es la donación.
Saludos.