Nunca es tarde, porque la Agencia Tributaria Canaria os puede haber notificado una carta y vosotros no recogerla y estar en el BOLETIN OFICIAL DE CANARIAS que le da fuerza de notificacion, por lo que te pongo la Ley de Sucesiones y donaciones de Canarias.
http://www.gobiernodecanarias.org/boc/2009/077/boc-2009-077-001.pdf
La prescripcion se debe mirar en la Ley Genenal Tributaria segun la Ley 29/1987 de 18 de diciembre
http://www.minhafp.gob.es/Documentacion/Publico/NormativaDoctrina/Tributaria/Impuesto%20sobre%20sucesiones%20y%20donaciones/Ley_29-1987.pdf
La ley general Tributaria establece en su articulo 68 de la Ley General Tributaria que basta con que te haya mandado una carta que ponga HEREDEROS X O AL HEREDERO LEGAL por el asunto para que se interrumpa la prescripcion y no hace falta coger la carta, asi que primero se deben mirar las cartas pendientes y publicacadas con tu nombre en el boletin oficial de Canarias.
https://www.boe.es/buscar/pdf/2003/BOE-A-2003-23186-consolidado.pdf
Segun el el articulo 67 la prescripcion comienza desde el fin del plazo reglamentario que suele ser un año, 6 MESES de plazo legal mas 6 meses de PRORROGA ORDINARIA y si no se ha solicitado la prorroga extraordinaria que son otros 6 meses y el articulo 66 establece en 4 años y el articulo 66 bis en diez años la investigacion de lo liquidado o autoliquidado.
Si la persona fallece el 5 de diciembre de 2009, el pago ordinario se debe hacerse como muy tarde el 5 diciembre de 2010 y prescribiria el 6 de diciembre de 2014, salvo que la Administracion hubiese mandado una simple carta que publico en el Boletin Oficial de Canarias que interrumpe el plazo, si te mando una carta y la publico en el Boletin Oficial de Canarias el 9 de noviembre de 2014 en 15 dias se da por notificada o sea notificada el 24 de noviembre de 2014 y por lo tanto la prescripcion no llegaria hasta el 25 de noviembre de 2018.