Sin testamento ... dependerá del lugar de residencia.
El código civil catalán, aplicable lógicamente en Cataluña, equipara la pareja de hecho al cónyuge y este hereda antes que los padres (y por tanto, en ausencia de descendientes, antes que toda la familia cosanguinea).
Hay otras comunidades autónomas que, según la OCU, también han equiparado por ley la pareja de hecho al cónyuge, pero si su régimen civil es el común... no afecta a los efectos que dices, salvo, de memoria, por el usufructo de la vivienda común. Además, en caso de conflicto con la familia del hipotético "causante" deberías poder demostrar que has contribuido a la adquisición del piso, así como cualquier bien común que conste solo a nombre de uno.
El testamento es la manera más clara de dejar las cosas como se quiera. De todos modos, vuelve a ser importante el lugar de residencia civil, ya que no se puede privar a los herederos forzosos de la legítima.
Un notario o un abogado os lo puede detallar. El testamento ante notario es relativamente barato (menos de 100 euros), pero creo que debe hacerse de forma individual: uno por cada uno.