Puedes oponerte a la demanda en base a que el contrato no ha sido formalizado correctamente, para ello solo es preciso que te persones en el juzgado y hagas esta declaración, el problema es que al haber pagado el primer semestre, es mas que probable que la compañía alegue que la conformidad existe por hechos, actos propios creo que se llama, porque si pagaste el primer semestre se te supone que estarías de acuerdo, me parece bastante obvio ... entonces hay elevadas probabilidades de que abran un juicio verbal, dónde al no llegar a los 2.000 € podrás concurrir sin abogado, pero que ellos si que lo traerán y es también bastante posible que un abogado contra ti sin asistencia legal, se te coma con patatas, entonces y siguiendo con la hipótesis te pueden condenar al pago, y si como dices no puedes, lo que si va a quedar demostrado es que la deuda es firme y por tanto un juez determinará que eso "hay deuda real", entonces algún día la compañía tomará el expediente de nuevo, tu tendrás ingresos o trabajo, y ese día te embargaran la cuenta, el coche o lo que agarren.
También es posible que sin la firma el juez entienda que la deuda no está suficientemente demostrada y no es firme, con lo cual pues habrías ganado tu, pero sinceramente apostaría mas por la primera posibilidad del juicio verbal.
Mando "una llamada" a los de seguros a ver si alguien opina desde su punto de vista.