Ayuda con herencia y otras cuestiones legales

Buenas tardes, no se si es el foro indicado para hacer la consulta, así que pido disculpas de antemano, dejó la consulta: 

Mi padre falleció hace ocho años con testamento, donde dejaba el usufructo de sus bienes a mi madre ( todos son gananciales, y la nuda propiedad a mis tres hermanos y a mí. 
Las relaciones con mis hermanos nunca fueron buenas, mi madre está muy mediatizada por ellos, yo vivía con ella, hasta el punto de que hace un año, para echarme de la casa intento buscarme problemas serios y tuve abandonar la vivienda, no me han renovado en mi trabajo y me encuentro en desamparo. 
Cuando mi padre falleció una amiga gestora de la familia nos pidio los DNI, a todos para iniciar los trámites ( o sea ellos tienen copia de mi DNI) pero evitar el impuesto de sucesiones ( la plusvalía ascendía a 7000 euros) han pasado los cuatro años y eso ha prescrito. 
Dada mi situación de desamparo, mi madre no quiere que vuelva a casa. 
Qué puedo hacer? 
Si pido la herencia de mi padre estando mi madre viva ( y en mi contra junto con mis hermanos) me penalizarían solo con la legítima de mi padre por pedirla en vida de mi madre que es la usufructuaria. Yo no he firmado nada ante notario pero ellos tienen mi DNI.